Kraljevo se nalazi u centralnom delu Srbije, na sto sedamdesetom kilometru od Beograda. Smešteno je u kotlini koju obrazuju reke Ibar i Zapadna Morava, i čini granicu između dve različite oblasti – blagih valjevskih i šumadijskih planina na severu i oštrog kopaoničkog i starovlaškog masiva na jugu.
Proteže se od severa prema jugu, od šumadijskih planina (Kotlenik) do kopaoničke grupe planina (Željin, Goč i Stolovi). Na zapadu se oslanja na planinske delove Starog Vlaha (Jelica, Čemerno). Dolinom Zapadne Morave opština Kraljevo otvorena je prema Velikom Pomoravlju. Nalazi se na nadmorskoj visini 200m.
Zahvaljujući svom povoljnom geografskom položaju , Kraljevo je postalo i velika saobraćajna raskrsnica Srbije. Ibarska magistrala je put koji prati prirodni tok rijeke Ibar, prolazi kroz Kraljevo i, preko Gornjeg Milanovca i Ljiga spaja južnu srpsku pokrajinu Kosovo i Metohiju i Crnu Goru sa severom Srbije. Uz Zapadnu Moravu prolazi put koji se pruža pravcem istok-zapad zemlje, pa se njime iz Republike Srpske i Crne Gore, preko Kraljeva, najbrže putuje do Kragujevca, Kruševca i Niša sve do granica sa Bugarskom i Makedonijom.
Kraljevo je i važan železnički saobraćajni čvor, koji se nalazi na raskrsnici magistralnog pravca Požega- Stalać, koji povezuje pruge Beograd-Bar i Beograd – Niš sa pravcem Beograd – Lapovo – Kragujevac – Kosovska Mitrovica.
Kraljevo je izuzetno bogato rekama. Presecaju ga : Zapadna Morava, Ibar, Ribnica, Studenica, Lopatnica, Gvozdačka reka, Gruža, Musina reka, Magašnica …
Planine koje se nalaze u okolini Kraljeva su: Goč(1. 124m), Stolovi (1. 325m), Troglav(1. 177m), Čemerno (1. 579m), Radočelo (1. 643m) Željin (1120 m na teritoriji Kraljeva), Kotlenik (749m), Jelica (796m na teritoriji Kraljeva ), Gledićke planine (922m) i druge. Obrasle su šumom (na nižim nadmorskim visinama bukva, jela, lipa, jasen, a na višim četinjače) te obiluju pašnjacima i raznovrsnim planinskim biljem.
Kraljevo je grad umerenokontinentalne klime. U zavisnosti od godišnjeg doba menjaju se temperatura, vetrovi, insolacija i padavine. Najviše temperature vazduha su u julu mesecu, kada je srednja temperatura 24 stepena, a najniža u januaru kada je prosečna temperatura 0 stepeni.
Bitan pokazatelj turističke atraktivnosti klime je insolacija. Najosunčaniji su dani u letnjim mesecima, prosečno 8 sati i 30 minuta, što naročito pogoduje banjskom turizmu. Kada su u pitanju padavine, najviše je kiše (prosečno oko 104 dana godišnje). Vetrovi su najčešći u poznu jesen, zimu i rano proleće (košava).